原名劉添爵，1951年1月13日生於香港，原籍廣西梧州，母親為香港著名甘草演員黎雯。中學時代，就讀於聖保羅書院。1970年加入嘉禾電影公司，跟羅維導演做場記和副導演，到 台灣拍攝《天龍八部》和《刀不留人》。劉永曾習武，學過六合八法拳。70年代由幕後轉到幕前，參演過羅維導演、李小龍主演的《唐山大兄》、《精武門》，以及李小龍自導自演的《猛龍過江》等。1975年進邵氏公司，翌年在王風導演的《乾隆皇奇遇記》(1976)中扮演乾隆而大受歡迎，隨後主演過多部李翰祥導演的《乾隆皇》系列電影。其他演出作品還包括楚原導演的《陸小鳳之決戰前後》、程剛導演的《八萬罪人》等等。1984年加入亞洲電視，1986年在重頭劇《秦始皇》中扮演嬴政而聲名大噪。

1995年自導自演電影《狂情殺手》，由關錦鵬監製，其他合演者還有任達華、張敏、李元霸等。2000年自導自演《女男爵》，在菲律賓、深圳等地拍攝，由黃秋生、劉永、錢嘉樂主演，永妙電影製作公司出品。2011年，以《復仇者之死》獲金馬獎最佳男配角提名。

1997年香港回歸，劉永本人營運的永妙娛樂集團熱心社會公益，藉「關心中國希望工程」，發動香港藝人曾志偉、陳百祥、謝霆鋒等發起希望工程慈善夜，籌得580萬捐款，得以幫助10000個國內兒童就讀。